澳门从秦代开始纳入中国版图，成为南海郡番禺县属的一部分，至宋代属香山县并沿用下来。1535年（明嘉靖十四年），广州市舶司迁至澳门，澳门正式开埠并发展成为重要的对外贸易港口。16世纪中叶以后，澳门被葡萄牙逐步占领。
新中国成立后，我国政府多次阐明澳门是中国领土不可分割的一部分的立场，主张通过谈判解决澳门问题。
1984年10月，邓小平提出将与香港一样，以“一国两制”方针解决澳门问题。1987年4月13日，中葡两国政府签署《中葡联合声明》，确认中华人民共和国于1999年12月20日恢复对澳门行使主权。《中葡联合声明》于1988年1月15日生效，澳门进入过渡期。
1999年12月20日，我国恢复对澳门行使主权，设立澳门特别行政区。
2015年12月，国务院公布《中华人民共和国澳门特别行政区行政区域图》，决定将澳门特别行政区海域面积明确为85平方公里。