澳门回归祖国以来，中央高度重视澳门发展。2004年起实施“内地与澳门更紧密经贸关系安排”（CEPA），并先后签署10个补充协议。国家“十三五”规划提出，加大内地对港澳开放力度，推动内地与港澳关于建立更紧密经贸关系的安排升级。国家商务部和澳门特区政府于2017年上半年启动了CEPA全面升级的磋商工作。
2016年内地与澳门贸易额为32.9亿美元。其中内地对澳门出口为31.5亿美元，自澳门进口为1.4亿美元。
为支持澳门经济社会发展，国家商务部与特区政府设立“内地与澳门特区商贸联委会”，形成定期沟通协调机制。国家旅游局、环保总局、质检总局、科技部等与特区政府建立了对口交流渠道。国家有关部委与特区政府在教育、科学、文化、卫生和体育等方面签订了相关合作协议。司法、治安、海关等领域也建立了两地交流合作机制。
澳门与内地合作不断深入。2009年，国务院先后批准《珠江三角洲地区改革发展规划纲要（2008—2020）》《横琴总体发展规划》。2011年，粤澳双方签署《粤澳合作框架协议》，国务院批复同意珠海横琴实行比经济特区更加特殊的优惠政策。
2017年，“粤港澳大湾区”首次写入中国政府工作报告，升至国家经济发展战略层面；为主动对接、更好参与和助力国家“一带一路”建设，澳门特区政府也于2017年设立由行政长官担任主席的“一带一路”建设工作委员会。
目前，澳门大学横琴新校区运转顺畅，港珠澳大桥等大型跨境基建进展顺利，中医药科技产业园等重点合作项目稳步推进；同时，经贸、旅游等领域的合作进一步向纵深发展。